SharpaRobotics 开源 SharpaDex v1.0 真机灵巧手操作数据集

300小时。28,993次演示。59项任务。

每一帧中，全部10个指尖都有触碰。

我们很高兴向机器人社区分享 SharpaDex v1.0！据我们所知，截至2026年10月，按已公开发布的、包含触觉数据的演示时长计算，SharpaDex 是目前公开可用的、规模最大的带指尖触觉感知的真实机器人灵巧手操作数据集。

本次发布汇集了以下内容：

• 多样化的操作：工具使用、装配、可变形物体处理以及长时程任务。

• 同步感知：多视角 RGB、指尖触觉图像、指尖力/力矩，以及 65 维关节动作。

• 密集接触数据：约 195 小时内至少有一个指尖处于接触状态，其中 55 小时为双手同时接触。

• 分层语言标注：任务描述、217,642 个时间对齐的子任务片段（覆盖 89.3% 的帧），以及 45 种不同的技能标签。

最让我们兴奋的是接下来会发生什么：研究人员利用这些数据，探索机器人如何从触觉中学习、如何协调双手，以及如何执行日益复杂的任务。

我们希望 SharpaDex 能成为视觉-触觉 VLA 模型、触觉表征学习和通用灵巧操作的有用资源。我们迫不及待地想看到你们的成果——并在这个过程中与你们一同学习。

以 LeRobot v3.0 和 v2.1 格式提供，采用 CC BY-NC 4.0 许可协议。

通过我们的报告和交互式可视化工具探索数据、任务和标注，或下载数据集开始使用：

Hugging Face 上的数据集：huggingface.co/datasets/Shar…