作者为 Reachy Mini 打造开源实时动作生成框架

我刚刚为 Reachy Mini 制作了表现力最强的实时动作驱动框架。

它的制作过程如下：
> 使用 Astra 合成大规模动作数据集（超过 10000 个样本）
> 用该数据集对 Qwen 3.5 4B 进行微调
> 然后训练一个流匹配 Transformer 头，将稀疏动作规划（<1Hz）转换为密集的表现性动作（25Hz）

完整动作的平均推理时间不到 200 毫秒，从而实现实时交互。

@pollenrobotics 和 @huggingface 只为 Reachy Mini 记录了 85 种情绪。有了我的工作，你现在可以通过提示词驱动并生成任意动作。

所有内容均已开源；相关文章和链接附在下方。这里有一段视频，展示 Reachy 通过我的框架进行自我介绍。