GRASP：面向世界模型长时程规划的梯度规划器

伯克利 AI 研究提出 GRASP，一种面向学习动力学（世界模型）的梯度规划器，通过将轨迹提升到虚拟状态实现跨时间并行优化、在状态迭代中直接注入随机性以探索、并重塑梯度让动作获得清晰信号，同时避开高维视觉模型中脆弱的“状态-输入”梯度，使长时程规划更实用、更鲁棒。该工作由 Mike Rabbat、Aditi Krishnapriyan、Yann LeCun 与 Amir Bar 合作完成。